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As primeiras qualidades notáveis deste romance são o dinamismo da narrativa e o humor. A história, muito divertida, é contada de forma ágil, os acontecimentos fluem com animação e graça, a linguagem é próxima do coloquial da época. O leitor será levado pelo fluxo envolvente das peripécias de Leonardinho, personagem que é talvez, o mais antigo exemplo literário de um tipo nacional de primeira importância: o malandro. 

Memórias de um Sargento de Milícias se destaca do contexto literário romântico brasileiro. Publicado em folhetim de junho de 1852 até julho de 1853, depois em dois volumes, um em dezembro de 1854, outro em janeiro de 1855, esse romance sofre o silêncio da crítica. A primeira justificativa para tal atitude está no fato de sua narrativa não apresentar elementos que atendam ao gosto do público burguês da época, não só no tom, que é escrachado, irônico, mas também na história apresentada e no tipo de personagem que a interpreta.

O desvio aos padrões românticos já se percebe pela origem do protagonista, filho de uma pisadela e de um beliscão – estranha forma de cortejo entre seu pai (Leonardo Pataca) e sua mãe (Maria Saloia) que garantiu a atribulada união do casal. Nasce daí Leonardinho, que já de bebê mostra-se um tormento, com sua capacidade de chorar uma oitava acima do normal. Na infância, a melhor definição para seu comportamento é “flagelo”, tal o terror que causa aos que o rodeiam.

Uma importante mudança efetiva-se ainda na meninice. Seu pai flagrou Maria Saloia em flagrante de adultério, o que provoca a separação (espalhafatosa, por sinal) do casal e o abandono da criança nas mãos do padrinho, o Barbeiro.

Na realidade, deve-se lembrar que Leonardo Pataca é figura engraçada que por muito tempo sofrerá nas mãos do Amor. Pouco depois da separação, apaixona-se por uma cigana, que o abandonará. Na esperança de reconquistá-la, chega a participar de um ritual de magia negra, o que o faz ser humilhantemente preso pelo temido chefe da polícia do Rio de Janeiro da época, o Major Vidigal. Ainda assim, ao descobrir que o motivo do desprezo é a presença de um outro homem, um padre (Mestre de Cerimônias), apronta vingança extremamente maquiavélica: com a ajuda de um amigo, Chico-Juca (tremendo arruaceiro), consegue causar imensa confusão na festa de aniversário da cigana, provocando a prisão de vários presentes, inclusive do sacerdote, que estava, em roupa íntima, no quarto da cigana. Por esses elementos percebe-se o tom do romance, em que predomina a  movimentação constante, intensa. Parafraseando um importante crítico, Antonio Candido, há a impressão de uma intensa sarabanda.

Complicações também vão existir do lado de Leonardinho. Seu padrinho entrega-se todo ao menino, estragando-o com tanto mimo. Seu projeto é transformá-lo em padre, mas o garoto é um completo desastre na escola. Nem mesmo sua atividade como coroinha é perfeita, pois, tão mais preocupado em brincar e aprontar do que em exercer sua função corretamente, acaba sendo expulso.

Assim, de fracasso em fracasso, Leonardo acaba-se tornando um exemplo perfeito da vadiagem. Até que surge uma interessante oportunidade: casar-se com a abastada Luisinha, sobrinha da rica D. Maria. Porém, Leonardo precisa vencer dois obstáculos para conquistar o coração de sua amada: o caráter desligado de Luisinha e a concorrência do esperto José Manuel. A Comadre, sempre protetora do afilhado, consegue eliminar o rival, atribuindo-lhe falsamente a responsabilidade do rapto de uma moça.

No entanto, o romance passa a impressão de que as personagens das classes baixas não são donas de sua vida, como se estivessem nas mãos do acaso – o que as deixa numa posição extremamente injusta. Dessa forma, a vida de Leonardo sofre um desajuste extremo. Com a morte do Barbeiro, o rapaz volta a ficar sob a guarda do seu pai, num ambiente mergulhado de desentendimentos, o que provoca sua fuga – é o momento em que reencontra o amigo de traquinagens dos tempos de coroinha e, morando agora com este, conhece Vidinha, por quem se apaixona. O projeto de casamento é esquecido, o que é vantagem para José Manuel, que, com a ajuda do Mestre de Rezas, tem seu lugar garantido na casa de D. Maria e, conseqüentemente, alcança o casamento.

Ainda assim, a dança da narrativa não pára. A situação em que Leonardo está não é estável. Seu enlace amoroso com Vidinha irrita dois primos dela, que já a disputavam. Dessa forma, tramam contra o intruso invocando a autoridade legal: Leonardo quase é preso por crime de vadiagem. Sua sorte é conseguir fugir, num lance que deixa Vidigal extremamente irritado com a afronta. Só escapa da vingança do poderoso porque a Comadre arranja-lhe um emprego na Ucharia (espécie de almoxarifado) Real, o que o afasta do crime de vadiagem.

No entanto, num episódio muito engraçado, Leonardo é flagrado em situação inadequada (“tomando caldinho”) com a esposa de um funcionário da Ucharia, o Toma-Largura. Tal escândalo tem conseqüências complicadas. A primeira é a perda do emprego. A segunda é a explosão de ciúme de Vidinha que, ao saber do motivo da demissão, vai tomar satisfações na Ucharia. Leonardo segue-a, na tentativa de impedi-la de levantar mais escândalo, mas, antes que entre no antigo local de trabalho, acaba preso por Vidigal.

O encarceramento provoca a aproximação entre Vidinha e Toma-Largura e a elevação de Leonardo a soldado (granadeiro). Ainda assim, nosso protagonista não se acerta, pois acaba detido quando é flagrado participando de uma brincadeira em que se ironizava o Major (Papai Lelê Seculorum) e novamente quando se descobre que ajudou na fuga de um procurado pela polícia, o Teotônio. Na realidade, essas faltas revelam uma fraqueza de caráter motivada mais pela bondade de Leonardo do que por uma suposta malignidade.

Por infringir demais a ordem, o castigo de Leonardo pode incluir algo mais grave do que o encarceramento: chibata. A Comadre e D. Maria vão, então, interceder junto a Vidigal e, para tanto, utilizarão uma pessoa bastante influente: Maria Regalada, caso antigo do policial. Com a intervenção delas e principalmente com a promessa de que, em troca, finalmente iria morar com Maria Regalada, Vidigal não só liberta Leonardo, mas também o promove a sargento de milícias.

A partir de então a narrativa assume estabilidade. Morre José Manuel, Luisinha fica viúva para pouco depois se casar com Leonardo, que, tendo dado baixa de seu cargo, pode garantir uma situação tranqüila para sua esposa.

Assim, o livro é de memórias - evocação de um mundo passado, como sugere desde o início o narrador, que abre o texto com uma variante da fórmula dos contos de fada, "era uma vez": Era no tempo do rei.

Em suma:

Esta é uma obra de transição para o Realismo. O livro conta a história do jovem Leonardo, filho de pais separados que é criado pelo padrinho barbeiro, sendo uma peste tanto criança quanto mais velho. No começo indicado para ser clérigo, sua rejeição a Igreja lhe leva a vadiar. Na companhia do padrinho na casa de D. Maria conhece Luisinha, por quem se apaixona. Luisinha no entanto se casa com um espertalhão de nome José Manoel. 

Quando o padrinho morre ele volta a morar com o pai, mas por pouco tempo porque este o expulsa de casa por causa de seus desentendimentos com a madrasta. Vai morar na casa de um amigo dos tempos que era sacristão (o tio queria lhe preparar para a vida clerical) e conhece Vidinha, por quem se apaixona. Após muitas intrigas feitas pelos pretendentes de Vidinha, sai desta casa também e é nomeado pelo major Vidigal, figura policial constante na obra, soldado. Não param por aí suas diabruras e ofensas e sabotagens com o major lhe garantem a cadeia. 

A madrinha e a tia de Luisinha intercedem em seu favor e este não é só liberto, mas promovido a sargento. Logo após isto morre José Manoel e reata o namoro com Luisinha. Transferido para as Milícias, casa-se com ela. A obra toda é um verdadeiro marco para a transição para o Realismo: os personagens não são idealizados, o amor não é supervalorizado e idealizado (e muito menos são as volúveis mulheres), o herói está longe de perfeito existe uma certa comicidade incomum nos romances da época.